項(xiàng)目編號(hào)：E371

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源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開(kāi)發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述：

提供基于STM32的步進(jìn)電機(jī)電機(jī)S型曲線控制算法以及國(guó)外比較流行的SpTA算法.

SpTA算法具有更好的自適應(yīng)性，控制效果更佳，特別適合移植在CPLD\FPGA中實(shí)現(xiàn)對(duì)多路（有多少IO，就可以控制多少路）電機(jī)控制，它并不像S曲線那樣依賴于PWM定時(shí)器的個(gè)數(shù)。

S型算法中可以自行設(shè)定啟動(dòng)頻率、加速時(shí)間、最高速度、加加速頻率等相關(guān)參數(shù)，其中也包含梯形算法。在S型算法中使用了一種比DMA傳輸效率還要高的方式，大大提高了CPU的效率，另外本算法中可以實(shí)時(shí)獲取電機(jī)已經(jīng)運(yùn)行步數(shù)，解決了普通DMA傳輸在外部產(chǎn)生中斷時(shí)無(wú)法獲得已輸出PWM波形個(gè)數(shù)的問(wèn)題。

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