項(xiàng)目編號(hào)：E2267

文件大小：186K

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：Python

簡要概述：

無人機(jī)力學(xué)仿真工具,主要用于仿真飛行器上的重力及各種力矩對(duì)飛行器控制的影響。

完成剛體的力學(xué)建模。

TODO：

Chinook 重構(gòu)，參數(shù)設(shè)置統(tǒng)一

代碼示例

chinook_parameters={

    'mass':0.1,

    'J':[0.125/1000]*3,

    'length':0.2,

    'height':0.1,

    'init_attitude':[0,math.pi/4,math.pi/4]

}

a = ChinookSimEnv(chinook_parameters)

a.run(30000)

簡單的PID控制效果： 

俯仰控制的3D動(dòng)畫效果： 

仿真環(huán)境執(zhí)行流程

-仿真環(huán)境執(zhí)行sim_step

  遍歷調(diào)用所有控制器的run函數(shù)

  遍歷調(diào)用所有仿真對(duì)象的sim_step函數(shù)

      計(jì)算合力，計(jì)算合力矩

       調(diào)用每個(gè)力的sim_step函數(shù)（默認(rèn)函數(shù)為空，有些力可能需要不斷變化，如空氣阻力等，此時(shí)可以在該力的類中重寫此函數(shù)）

       更新位置、速度、加速度 角度、角速度、角加速度

-仿真環(huán)境定時(shí)器運(yùn)行（用于在某個(gè)時(shí)刻觸發(fā)擾動(dòng)等）

-調(diào)用仿真環(huán)境的callback,用戶可自己指定回調(diào)函數(shù)

目錄│文件列表:

 └ UAV_Sim

    │ chinook.py

    │ display.py

    │ example.gif

    │ physics.py

    │ pid_control.png

    │ rotate.m

    │ test_physics.py

    └ __pycache__

       └ physics.cpython-37.pyc