項(xiàng)目編號(hào)：E2241

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源碼說(shuō)明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述

某寶25元激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)幀解析 Camsense_X1

串口配置為：

波特率115200，8數(shù)據(jù)位，一停止位，無(wú)校驗(yàn)位。

Camsense X1 單個(gè)數(shù)據(jù)幀：

03 08 79 4E F3 B5 0B 02 3B 03 02 59 F7 01 B4 F6 01 CC F0 01 01 E8 01 B7 DC 01 2C 00 80 00 89 B7 81 3E 55 AA

說(shuō)一下，有的人可能以55為開頭，這樣就有四個(gè)固定的頭，但這樣沒(méi)有尾部，感覺(jué)不太可能， 也可能是三個(gè)固定頭，一個(gè)固定尾，但這都不是重點(diǎn)，這個(gè)只是劃分?jǐn)?shù)據(jù)幀的一個(gè)依據(jù)。頭尾對(duì)半分，誰(shuí)都不吃虧。

數(shù)據(jù)幀解析：

總體描述

每個(gè)數(shù)據(jù)幀包含8個(gè)距離信息，每個(gè)距離所對(duì)應(yīng)的角度為 angle = startAngle+stepAngle*N；

其中（N=0,1，……，7）；stepAngle = (endAngle - startAngle)/8.0;（if(endAngle<startAngle) endAngle += 360.0;） 每個(gè)距離信息包括距離和可信度兩個(gè)數(shù)據(jù)。

每一個(gè)數(shù)據(jù)幀共36字節(jié)，包含的信息依次為：

數(shù)據(jù)頭兩字節(jié)，固定值：0x03，0x08。 buffer[0] == 0x03 ，buffer[1] == 0x08；

轉(zhuǎn)速信息一字節(jié)：buffer[2]；

未知信息一字節(jié)，固定值：0x4E。buffer[3] == 0x4E；根據(jù)淘寶的一位買家的疑問(wèn)，這里可能不是固定的0X4E，這里感謝這位買家（ID:西伯****狗）。 然后解釋一下，我這里是根據(jù)，正常運(yùn)行、全部遮擋運(yùn)行，卡住不讓轉(zhuǎn)，加阻力使其轉(zhuǎn)速過(guò)低，這幾種情況下，這一字節(jié)都為）0x4E,所以我才說(shuō)的是固定值。

數(shù)組分析

此數(shù)據(jù)幀的起始角度兩字節(jié)：startAngle = (buffer[5]<<8 | buffer[4])/64.0 - 640.0；

距離信息一 distance = buffer[7]<<8 | buffer[6]; quality = buffer[8];

距離信息二 distance = buffer[10]<<8 | buffer[9]; quality = buffer[11];

距離信息三 distance = buffer[13]<<8 | buffer[12]; quality = buffer[14];

距離信息四 distance = buffer[16]<<8 | buffer[15]; quality = buffer[17];

距離信息五 distance = buffer[19]<<8 | buffer[18]; quality = buffer[20];

距離信息六 distance = buffer[22]<<8 | buffer[21]; quality = buffer[23];

距離信息七 distance = buffer[25]<<8 | buffer[24]; quality = buffer[26];

距離信息八 distance = buffer[28]<<8 | buffer[27]; quality = buffer[29];

此數(shù)據(jù)幀的結(jié)束角度兩字節(jié)：endAngle = (buffer[31]<<8 | buffer[30])/64.0 - 640.0 ； 校驗(yàn)位兩字節(jié)：buffer[32]，buffer[33]； 數(shù)據(jù)尾兩字節(jié)，固定值：0x55，0xAA。 buffer[34] == 0x55 ，buffer[35] == 0xAA。

具體代碼也有，另一個(gè)文件就是我的數(shù)據(jù)接收以及處理函數(shù)，C語(yǔ)言，STM32F103ZET6單片

目錄│文件列表:

 └ Camsense_X1

    └ uart.c