項(xiàng)目編號(hào)：E1815

文件大?。?91K

源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡(jiǎn)要概述

功能：

利用mpu6050內(nèi)嵌的dmp得到歐拉角，并顯示在lcd上。

說明：

1）姿態(tài)解算的坐標(biāo)軸由dmp_use.c里的旋轉(zhuǎn)矩陣決定，原點(diǎn)由上電復(fù)位時(shí)姿態(tài)決定。

2）mpu6050每次得到數(shù)據(jù)后會(huì)在中斷引腳上產(chǎn)生一次脈沖，可以將其中斷引腳接到單片機(jī)，利

   用外部中斷得到所有輸出的數(shù)據(jù)，我暫時(shí)懶得寫了，就在hardware下建了一個(gè)文件，用得

   到的時(shí)候再弄。

3）eMPL組下的文件是稍作修改的官方庫(kù)，用戶無需調(diào)用。dmp_use.c是將官方的部分程序移植

   并稍作修改的用戶直接調(diào)用的函數(shù)，用戶可以通過這些函數(shù)直接獲得歐拉角。mpu6050.c是

   我自己基于寄存器寫的文件，可以初始化mpu6050、得到原始數(shù)據(jù)、修改部分寄存器配置。

4）此處的延時(shí)函數(shù)是中斷方式的systick定時(shí)器產(chǎn)生的，其精確度比我寫的不用中斷的延時(shí)更

   精確，還能獲得時(shí)間戳，但使用的記得初始化、根據(jù)情況設(shè)置中斷優(yōu)先級(jí)，在中斷中調(diào)用此

   延時(shí)函數(shù)請(qǐng)務(wù)必謹(jǐn)慎，可能會(huì)卡死。

5）在dmp_use.c中有系統(tǒng)軟件復(fù)位的方法

占用資源：

LCD部分，懶得說了

PA8 I2C時(shí)鐘線

PC9 I2C數(shù)據(jù)線

目錄│文件列表:

 └ stm32-f4-mpu6050

    │ readme.txt

    ├ CORE

    │  │ core_cm4.h

    │  │ core_cm4_simd.h

    │  │ core_cmFunc.h

    │  └ core_cmInstr.h

    ├ eMPL

    │  │ dmpKey.h

    │  │ dmpmap.h

    │  │ inv_mpu.c

    │  │ inv_mpu.h

    │  │ inv_mpu_dmp_motion_driver.c

    │  └ inv_mpu_dmp_motion_driver.h

    ├ HARDWARE

    │  ├ LCD

    │  │  │ FONT.H

    │  │  │ lcd.c

    │  │  └ lcd.h

    │  ├ Mpu6050

    │  │  │ dmp_exti.c

    │  │  │ dmp_exti.h

    │  │  │ dmp_use.c

    │  │  │ dmp_use.h

    │  │  │ mpu6050.c

    │  │  └ mpu6050.h

    │  └ SOFT_I2C

    │     │ iic.c

    │     └ iic.h

    ├ LIBRARY

    │  ├ inc

    │  │  │ misc.h

    │  │  │ stm32f4xx_adc.h

    │  │  │ stm32f4xx_can.h

    │  │  │ stm32f4xx_crc.h

    │  │  │ stm32f4xx_cryp.h

    │  │  │ stm32f4xx_dac.h

    │  │  │ stm32f4xx_dbgmcu.h

    │  │  │ stm32f4xx_dcmi.h

    │  │  │ stm32f4xx_dma.h

    │  │  │ stm32f4xx_dma2d.h

    │  │  │ stm32f4xx_exti.h

    │  │  │ stm32f4xx_flash.h

    │  │  │ stm32f4xx_flash_ramfunc.h

    │  │  │ stm32f4xx_fmc.h

    │  │  │ stm32f4xx_fsmc.h

    │  │  │ stm32f4xx_gpio.h

    │  │  │ stm32f4xx_hash.h

    │  │  │ stm32f4xx_i2c.h

    │  │  │ stm32f4xx_iwdg.h

    │  │  │ stm32f4xx_ltdc.h

    │  │  │ stm32f4xx_pwr.h

    │  │  │ stm32f4xx_rcc.h

    │  │  │ stm32f4xx_rng.h

    │  │  │ stm32f4xx_rtc.h

    │  │  │ stm32f4xx_sai.h

    │  │  │ stm32f4xx_sdio.h

    │  │  │ stm32f4xx_spi.h

    │  │  │ stm32f4xx_syscfg.h

    │  │  │ stm32f4xx_tim.h

    │  │  │ stm32f4xx_usart.h

    │  │  └ stm32f4xx_wwdg.h

    │  └ src

    │     │ misc.c

    │     │ stm32f4xx_adc.c

    │     │ stm32f4xx_can.c

    │     │ stm32f4xx_crc.c

    │     │ stm32f4xx_cryp.c

    │     │ stm32f4xx_cryp_aes.c

    │     │ stm32f4xx_cryp_des.c

    │     │ stm32f4xx_cryp_tdes.c

    │     │ stm32f4xx_dac.c

    │     │ stm32f4xx_dbgmcu.c

    │     │ stm32f4xx_dcmi.c

    │     │ stm32f4xx_dma.c

    │     │ stm32f4xx_dma2d.c

    │     │ stm32f4xx_exti.c

    │     │ stm32f4xx_flash.c

    │     │ stm32f4xx_flash_ramfunc.c

    │     │ stm32f4xx_fmc.c

    │     │ stm32f4xx_fsmc.c

    │     │ stm32f4xx_gpio.c

    │     │ stm32f4xx_hash.c

    │     │ stm32f4xx_hash_md5.c

    │     │ stm32f4xx_hash_sha1.c

    │     │ stm32f4xx_i2c.c

    │     │ stm32f4xx_iwdg.c

    │     │ stm32f4xx_ltdc.c

    │     │ stm32f4xx_pwr.c

    │     │ stm32f4xx_rcc.c

    │     │ stm32f4xx_rng.c

    │     │ stm32f4xx_rtc.c

    │     │ stm32f4xx_sai.c

    │     │ stm32f4xx_sdio.c

    │     │ stm32f4xx_spi.c

    │     │ stm32f4xx_syscfg.c

    │     │ stm32f4xx_tim.c

    │     │ stm32f4xx_usart.c

    │     └ stm32f4xx_wwdg.c

    ├ start_up

    │  │ startup_stm32f401xx.s

    │  │ startup_stm32f40xx.s

    │  │ startup_stm32f40_41xxx.s

    │  │ startup_stm32f411xe.s

    │  │ startup_stm32f427x.s

    │  │ startup_stm32f427_437xx.s

    │  └ startup_stm32f429_439xx.s

    ├ USER

    │  │ EventRecorderStub.scvd

    │  │ main.c

    │  │ mydelay.c

    │  │ mydelay.h

    │  │ stm32f4xx.h

    │  │ stm32f4xx_conf.h

    │  │ stm32f4xx_it.c

    │  │ stm32f4xx_it.h

    │  │ system_stm32f4xx.c

    │  │ system_stm32f4xx.h

    │  │ template.uvguix.xiao

    │  │ template.uvoptx

    │  │ template.uvprojx

    │  ├ DebugConfig

    │  │  └ Target_1_STM32F407ZGTx.dbgconf

    │  └ Objects

    │     └ template.hex

    └ USMART

       │ readme.txt

       │ sys.c

       │ sys.h

       │ usart.c

       │ usart.h

       │ usmart.c

       │ usmart.h

       │ usmart_config.c

       │ usmart_str.c

       └ usmart_str.h