項目編號：E1384

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

系統(tǒng)整體設(shè)計

本設(shè)計主要分為兩部分，手持遙控端手勢和智能遙控車。

手勢持遙控端分為4個子單元：傳感器單元、核心控制器單元、交互單元和電源管理單元。

-傳感器單元采用集成陀螺儀，加速度計和磁力計的九軸傳感器==mpu9250==，對采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)融合，再進(jìn)行數(shù)據(jù)濾波和互補，得到俯仰、橫滾、偏航角等三維角度信息。

-核心控制單元選用功能強大的==STM32== 單片機作為核心控制器。

-電源管理單元采用TI公司的 ==線性穩(wěn)壓器TPS7333和TPS7350== 分別穩(wěn)出5v和3.3v電壓，為整個系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電壓。

-交互單元主要分為兩部分，一、串口觸摸屏，用于數(shù)據(jù)顯示和人機交互；二、藍(lán)牙模塊，進(jìn)行用戶當(dāng)前手勢數(shù)據(jù)的傳輸，并且接收智能車的數(shù)據(jù)回傳。

智能遙控車端分為5個子單元：傳感器單元、核心控制器單元、交互單元、執(zhí)行單元和電源管理單元。

-為了使為了使設(shè)計更加適合于真實的應(yīng)用場景，傳感器單元使用mpu9250傳感器用于檢測小車的運動狀態(tài)，利用超聲波模塊進(jìn)行障礙物的檢測，同時利用ADC進(jìn)行電壓檢測。

-交互單元采用OLED進(jìn)行數(shù)據(jù)的實現(xiàn)，并且利用藍(lán)牙模塊向手持遙控器傳送小車的基本信息，例如電量、障礙、信號丟失標(biāo)志位等

-核心控制單元綜合傳感器單元和交互單元的信息，結(jié)合PID算法，輸出信號通過執(zhí)行單元，作用于電機。

硬件設(shè)計：

系統(tǒng)硬件設(shè)計首先平臺采用Altium Designer電子設(shè)計軟件，進(jìn)行原理圖的設(shè)計和PPCB的繪制。

3D模型示意圖

PCB實物圖

系統(tǒng)軟件設(shè)計平臺采用RT-Thread實時操作系統(tǒng)

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