項(xiàng)目編號(hào)：E1222

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源碼說明：帶中文注釋

開發(fā)環(huán)境：C編譯器

簡要概述：

通俗的講下帶編碼器的直流減速電機(jī)測(cè)速原理。首先我們得明白一個(gè)東西，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈會(huì)產(chǎn)生脈沖，而一圈究竟能產(chǎn)生多少個(gè)脈沖，這是由電機(jī)的編碼器線數(shù)決定，線數(shù)越高，精度就越高。至于為什么會(huì)產(chǎn)生脈沖，這個(gè)就是編碼器這個(gè)傳感器的原理，這個(gè)我不講。

既然電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈能產(chǎn)生脈沖，那么我們就能記錄一段時(shí)間產(chǎn)生的脈沖數(shù)來計(jì)算速度。而單片機(jī)怎么去檢測(cè)脈沖并且記錄脈沖的個(gè)數(shù)則是我們的重點(diǎn)。在這里我想提一個(gè)東西——定時(shí)器。我們是如何用定時(shí)器定相應(yīng)的時(shí)間的？首先就是設(shè)置預(yù)分頻系數(shù)把主頻時(shí)鐘分頻，假設(shè)主頻時(shí)鐘168MHZ，你預(yù)分頻系數(shù)為168，則分頻后的時(shí)鐘頻率就為1MHZ（頻率的倒數(shù)就是周期，這里即1us），此時(shí)TIMx_CNT 寄存器，即定時(shí)器的計(jì)數(shù)器就是按照這個(gè)頻率（也就是10us）遞增的。假如你重裝載值為10，則你定時(shí)器最終定的時(shí)間就為10us。

從上面的例子可以看出，此時(shí)TIMx_CNT 寄存器的值遞增是由內(nèi)部時(shí)鐘頻率造成的，而時(shí)鐘頻率無非就是脈沖。好，那我們豈不是可以用這個(gè)寄存器去記錄編碼器產(chǎn)生的脈沖了？的確就是這樣，但是怎么把原本是因?yàn)閮?nèi)部時(shí)鐘遞增的TIMx_CNT 寄存器改為是因?yàn)橥獠繒r(shí)鐘遞增呢？這就是我們?yōu)槭裁葱枰玫秸痪幋a模式了。至于為什么用了正交編碼模式就可以了，這個(gè)我就不知道了，反正我就知道用了正交編碼模式就可以實(shí)現(xiàn)這樣的過程。

以前我講了重裝載值對(duì)我們的影響，那現(xiàn)在你們是否就清楚了預(yù)分頻系數(shù)的我們的影響了？原來預(yù)分頻系數(shù)分的內(nèi)部時(shí)鐘，現(xiàn)在分頻系數(shù)分的就是外部時(shí)鐘。那我代碼里為何預(yù)分頻系數(shù)是為1？為其他數(shù)可不可以？當(dāng)然可以，但是沒必要。因?yàn)槟悻F(xiàn)在就是要記錄電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生的真實(shí)的脈沖數(shù)，如果你預(yù)分頻系數(shù)為2，假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生200個(gè)脈沖，則此時(shí)你單片機(jī)只能記錄100個(gè)脈沖了。

實(shí)際啊，其實(shí)直流減速電機(jī)測(cè)速度的本質(zhì)很簡單，以前我們定時(shí)器初始化設(shè)置重裝載值和與分頻系數(shù)時(shí)是基于內(nèi)部時(shí)鐘而定的。而現(xiàn)在是基于外部時(shí)鐘而定的，這個(gè)外部時(shí)鐘就是編碼器產(chǎn)生的脈沖。

順帶提下，我這份代碼只能測(cè)正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，如果想正反轉(zhuǎn)都能測(cè)（當(dāng)然實(shí)際工程就需要這樣），去看下17樓，那里我講了下思路。這是其中一個(gè)思路，這里我還想說下另外一個(gè)思路，通過定時(shí)器的TIMx_CR寄存器的第四位DIR標(biāo)志位來判斷。  

而我目前修改后的代碼用的就是這個(gè)思路。

我修改后的代碼也會(huì)傳上來，但是由于我沒有實(shí)物，我無法測(cè)試，我不知道我修改的代碼究竟實(shí)際能不能成功，所以這個(gè)代碼只供參考用。

目錄│文件列表:

 │ 帶編碼器的直流減速電機(jī).zip

 └ 帶編碼器的直流減速電機(jī)代碼（正反轉(zhuǎn)版）.zip